機器人系統故障
1.發生撞槍
可能是由于工件組裝發生偏差或焊槍的TCP不準確，可檢查裝配情況或修正焊槍TCP。
2.出現電弧故障，不能引弧
可能是由于焊絲沒有接觸到工件或工藝參數太小，可手動送絲，調整焊槍與焊縫的距離，或者適當調節工藝參數。
3.保護氣監控報警
冷卻水或保護氣供給存有故障，檢查冷卻水或保護氣管路。
焊接機器人的編程技巧
1.選擇合理的焊接順序，以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
2.焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
3.優化焊接參數，為了獲得最佳的焊接參數，制作工作試件進行焊接試驗和工藝評定。
4.采用合理的變位機位置、焊槍姿態、焊槍相對接頭的位置。工件在變位機上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時不斷調整變位機，使得焊接的焊縫按照焊接順序逐次達到水平位置。同時，要不斷調整機器人各軸位置，合理地確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后，焊槍相對接頭的位置必須通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結積累經驗。
5.及時插入清槍程序，編寫一定長度的焊接程序后，應及時插入清槍程序，可以防止焊接飛濺堵塞焊接噴嘴和導電嘴，保證焊槍的清潔，提高噴嘴的壽命，確�？煽恳�、減少焊接飛濺。
6.編制程序一般不能一步到位，要在機器人焊接過程中不斷檢驗和修改程序，調整焊接參數及焊槍姿態等，才會形成一個好程序。
減小焊接殘余變形的設計措施
1.合理選擇焊件尺寸
焊件的長度、寬度和厚度等尺寸對焊接變形有明顯的影響。例如，板的厚度對于角焊縫的角變形影響較大，當厚度達到某一數值(鋼約9mm)時角變形最大。在制造T形或工形焊接梁時，由于焊件細長，以致于焊接區收縮變形引起焊件彎曲變形是一個突出問題。解決這一問題的最好辦法就是要精心設計結構尺寸參數，(如板厚、板寬、板長和肋板間距等)和焊接參數(如單位線能量等)。
2.合理選擇焊縫尺寸和坡口形式
焊縫尺寸的大小，不僅關系到焊接工作量，而且還對焊接變形產生較大的影響。焊縫尺寸大，焊接量也大，填充金屬消耗量多，造成焊接變形大。因此在設計焊縫尺寸時，在保證結構承載能力的條件下，應采用較小的焊縫尺寸。片面加大焊縫尺寸對減小焊接變形極其不利。所以對并不承受很大工作應力的焊縫，不必采用大尺寸焊角，只要能滿足其強度要求就好。
另外，還要合理設計坡口型式。例如對接接頭要采用角變形為零的最佳X形坡口尺寸。對于受力較大的T形接頭和十字接頭，在保證相同強度的條件下，采用開坡口的焊縫比不開坡口焊縫動載強度高，焊縫金屬量少，而且對減小焊接變形也是有利的，尤其對厚板而言，更在意義。
3.盡量減少不必要的焊縫
在焊接結構設計中，應該力求使焊縫數量減至最少。一般在設計中常采用加肋板來提高結構的穩定性和剛度，特別是有時為減輕主體結構重量而采用較薄板，勢必增加肋板數量，從而大大增加裝配和焊接的工作量，其結果是不但不經濟，而且焊縫致使焊接變形過大。所以實踐證明合理選擇板厚，適當減少肋板，使焊縫減少，即使結構可能稍重，還是比較經濟的。
4.合理安排焊縫位置
為避免焊接結構彎曲變形，在結構設計中，應力求使焊縫位置對稱于料接構件的中性軸或接近于中性軸。因為焊縫對稱于中性軸，有可能使中性軸兩側焊縫軸產生的彎曲變形完全抵消或大部抵消。因為焊縫接近中性軸，使焊縫收縮引起的彎曲力矩減小，從而使構件彎曲變形也減小。所以在焊接結構時應力求使結構對稱。對于一些截面形狀無法改變的非對稱結構件，可在保持截面形狀不變的情況下，采用調整焊縫重心軸與中性軸距離的方法減小變形。
